今週もマノイについて学んでいきます。参考書は「MANOI PF01パーフェクトガイド」です。

マノイがなぜ様々な動きがなぜできるのかというと、マノイには全身で17の関節を持っています。
その関節にはサーボモーターが組み込まれていて、各関節を動かす筋肉の役目を担っています。
しかもこのサーボモーターは、片足バランスができるほどにパワフルなのです！

サーボモーター配置図
ＭＡＮＯＩパーフェクトガイドより

またこのサーボモーターは、搭載しているコントロールボード（マイコンボード）を経由して、プログラミングによって動かすことができます。プログラムは標準装備されているもののほか、ユーザーが自由に設定することができます。
またマノイには、自身で姿勢が傾いているかどうかを検出するジャイロセンサー（KRG-3）が装備されています。

プログラミングをするにあたって、「Heart to Heart 3」のソフトウェアを使っていきます。
初めて使うので、まず操作方法を学んでいこうと思います。
起動画面はこんな感じです。（Heart to Heart 3操作説明書より）

 今回はパーツメニューについて紹介します。
パーツメニューはデータシート上に配置するパーツの選択などを切り替える場合に使用します。
POSボタン（水色の丸印部分）はポジション配置を行います。（画面をクリックすると画面が拡大されます。）
データシート上に、各サーボモータの位置情報やサーボ内部の設定切り替えの指令を配置する場合に選択します。
「POS1」をダブルクリックすると左のグレーのウィンドが開きます。そこでは、先ほどの17個のサーボモーターの信号を出力します。

SETボタン（水色の丸印部分）は設定値配置といい、データシート上に各種設定を行う場合に選択します。（画面をクリックすると画面が拡大されます。）
「SET」をダブルクリックすると、左のグレーのウィンドが開きます。
繰り返しの設定や、実行中のモーション・シナリオから、別のモーション・シナリオに移る時に使用します。

すごく細かく設定できるようですね。どのモーションの時にどの設定が必要になるのか、慣れるのに時間がかかりそうですが、フローチャートを作っていく感覚のようですね。

サイエンスチーム　あさおか